PlanningSceneMonitor是维护最新规划场景的推荐接口。RobotState、CurrentStateMonitor、PlanningScene、PlanningSceneMonitor和PlanningSceneInterface之间的关系一开始可能非常令人困惑。本教程旨在阐明这些关键概念。机器人状态RobotState是机器人的快照。它包含RobotMod