2024-08-21（2-2-2）LiDAR激光雷达传感器感知：点云处理（2）法向量估计（Normal Estimation）+曲面重建（Surface Reconstruction）+配准（Registration）算2.2.4 法向量估计（NormalEstimation）算法法向量估计的目的是计算每个点的法向量，用于后续任务如曲面重建和特征提取。常用的法向量估计（NormalEstimation）算法如下所示。1.最小二乘法（LeastSquares）算法最小二乘法（LeastSquares）算法通过最小化点云到法向量的误差来估计法向