一、场景要素语义分割部分的文献阅读笔记        RandLA-Net是一种高效、轻量级的神经网络，其可直接逐点推理大规模点云的语义标签。RandLA-Net基于随机点采样获得了显著的计算和内存效率，并采用新的局部特征聚合模块有效地保留了几何细节，弥补了随机采样可能丢失关键特