首先看boolPositionControl::update(constfloatdt)函数，该函数先进行有效性判断。跳转到_positionControl函数if(valid){_positionControl();分析_positionControl函数3.1通过P控制实现速度调节Vector3fvel_sp_position=(_pos_sp-_pos).emult(_gain_pos_p);