Pitch

2024-10-26Jetson_MPU6050_DMP_Python读取
编译动态链接库I2CDevLib仓库选用Linux上驱动I2C和MPU6050的代码，克隆LinuxI2CDev文件夹到本地，然后进入到文件夹中，创建一个main.cpp用来创建与Python的函数接口，可以自定义。这里的代码没有考虑零偏，只是从DMP取出四元数换算得到结果的，实际用的时候有不小的零偏，可以添加上初始化时
2024-09-18Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control
1.SwingLegControl$J_i\inR^{3*3}$是足端雅可比；$\tau_{i,ff}$是前馈力矩$\Lambda\inR^{3*3}$是操作空间惯性矩阵；$a_{i,ref}\inR^{3*3}$是机体坐标系下的参考加速度q是关节角度；$C_i\dot{q}_i+G_i$是科里奥利力和重力2.GroundForceControl\(\tau
2024-08-25UE5学习笔记17-让人物的视线和鼠标移动时的方向一致，并且不让人物模型旋转，只改变视线方向
一、创建标准动画帧 1.我想让人物在装备武器后根据鼠标的移动方向改变人物的视线方向，并且人物模型不会改变朝向 2.我的动画中存在一个四个方向瞄准的动画，将左下，坐上，左转，右上，右下，右转，中上，中下，中，的动画的某一帧保留，具体流程如下(记得复制一份动画资源，可
2024-07-16使用四元数解决欧拉角万向锁问题（二）
使用四元数规避欧拉角万向锁问题（二）一、背景二、具体应用公式1.单位四元数对应旋转作用于向量2.轴角表示转四元数三、代码及实验1.python2.实验结果以及分析四、验证五、存在问题六、参考资料一、背景在使用四元数解决欧拉角万向锁问题（一）一文中已经实现了基于固
2024-07-03Cesium常见设置视角所用到函数
1.左键拾取经纬度坐标consthandler=newCesium.ScreenSpaceEventHandler(viewer.canvas)//监听鼠标点击事件handler.setInputAction(function(click){//使用pick函数获取点击位置的实际位置varcartesian=viewer.scene.pickPositi
2024-04-14Thread
螺纹基础知识（五要素）螺纹包括五个要素：牙型、公称直径、线数、螺距（或导程）和旋向。牙型直径螺纹有大径（d、D）、中径（d2、D2）、小径（d1、D1），在表示螺纹时采用的是公称直径，公称直径是代表螺纹尺寸的直径。普通螺纹的公称直径就是大径。线数沿一条螺旋线形成的螺纹称
2024-04-02Cesium 根据飞机航线计算飞机的Heading(偏航角)、Pitch(俯仰角)、Roll(翻滚角)
需求设置飞机的一些坐标位置(经纬度高度)，插值得到更多的坐标位置，然后飞机按照这些坐标集合形成的航线飞行，飞机的朝向、俯仰角以及飞机转弯时的翻转角根据坐标集合计算得出，而不需要手动设置heading、pitch、roll。坐标插值不知道为什么，可能是飞行速度变化太大，我用Cesium自带的插
2024-03-13Cesium 地图视角定位到某一个范围
问题：Cesium地图视角定位到某一个范围解决过程：1.在Cesium地图上定位到某一个范围，地图的视角转为该范围2.需要的数据是要定位的范围所对应的经纬度和高度3.Cesium.Cartesian3.fromDegrees(）方法是从以度为单位的经度和纬度值返回Cartesian3位置，也就是正常经纬度转为世界坐标（
2023-10-25cesium 相机视口
functionsaveView2(){varviewJson={//世界坐标（不直观）...viewer.camera.position,//弧度值（不直观）"heading":viewer.camera.heading,"pitch":
2023-10-22cadquery创建螺纹thread
参考来源:https://github.com/CadQuery/cadquery/issues/407importmathimportcadqueryascqdefprofile(base,pitch,h,extra=True):"""pitch螺距Createsatrapezoidalwireforthecrosssectionofthethread.Ifthecrosssectiono
2023-09-07【售价68元】天嵌T113核心板上新
核心板参数表：CPU架构全志Cortex-A7主频800MHz内存128MBDDR3存储8GB eMMc5.1(4G/16G/32G可选)操作系统Linux电源输入3.1V~5V尺寸38*38mm接口方式邮票孔层数4层无铅工艺LVDS/RGB/DSI支持双路8位LVDS，1080P；RGB，18bit，1080P；支持24bit3、MIPI_DSI,4通道,1080P；LVDS、RGB和MIPI_D
2023-09-07天嵌T113核心板上新
天嵌T113核心板上新、核心板参数表：CPU架构全志Cortex-A7主频800MHz内存128MBDDR3存储8GBeMMc5.1(4G/16G/32G可选)操作系统Linux电源输入3.1V~5V尺寸38*38mm接口方式邮票孔层数4层无铅工艺LVDS/RGB/DSI支持双路8位LVDS，1080P；RGB，18bit，1080P；支持24bit3、MIPI_DSI,4通道,1080P
2023-08-03关于3dtiles Interactivity中的zoom方法精简写法
原版本涉及到坐标系变化和矩阵变换，在对原版的思路掌握后，特写一个精简版，帮助大家理解。functionzoom(movement,feature){constlongitude=Cesium.Math.toRadians(feature.getProperty("Longitude"));constlatitude=Cesium.Math.toRadians(feature.getProperty("Lati
2023-07-27三维空间中的刚体运动、MPU6050、DMP姿态解算、卡尔曼滤波
坐标系空间中三个正交的轴组成，构成线性空间的一组基（$
2023-05-07Cesium：设置加载时的初始视角
先选好位置，并调整好视角，然后按F12打开控制台分别输入：viewer.camera.positionviewer.camera.headingviewer.camera.pitchviewer.camera.roll来分别获取你选好的位置的坐标，视角等信息，然后利用viewer.camera.setView进行设置。viewer.camera.setView({//Cesium的坐
2023-03-05无人机电机库（Copter Motors Library）（6）
无人机电机库（CopterMotorsLibrary）（6）Thispagecoversthebasicsofthe CoptermotorslibraryAsareferencethediagrambelowprovidesahighlevelviewofCop
2023-03-05无人机姿态控制（Copter Attitude Control）（5）
无人机姿态控制（CopterAttitudeControl）下图解释了无人机姿态控制的基本流程下面描述了对每个轴所做的事情。P控制器将角度误差（目标角度与实际角度之间的差异）转换
2022-10-29pytorch 训练模型很慢，卡在数据读取，卡I/O的有效解决方案
多线程加载在datalaoder中指定num_works>0,多线程加载数据集，最大可设置为cpu核数设置pin_memory=True,固定内存访问单元，节约内存调度时间示例如下
2022-10-28Cesium的HeadingPitchRange 用法
这个有别于headingpitchroll，headingpitchroll是用在orientation属性上的（比如相机的setView，flyTo，以及entities.add中）HeadingPitchRange一般用在模型加载之后的定位上，比如v
2022-10-02计算机图形学中的摄像机的旋转
在计算机图形学中，摄像机/视图空间，是由自身定位点，目标点，向上向量确定。当摄像机旋转时，实质是其目标点发生了变化，下面就摄像机的旋转角度引起目标点的变化进行简单的推导。
2022-09-27pitch yaw roll
三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。在航空中，pitch,yaw,roll如图2所示。pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示
2022-08-23cesium教程4-用entity加载glb和gltf格式的小模型
html示例如下：<!DOCTYPEhtml><htmllang="en"><head><metacharset="UTF-8"><title>cesium示例</title>
2022-08-13pitch
"Pitch"iswidelyusedtodescribethedistancebetweenrepeatedelementsinastructurepossessingtranslational[oforrelatingtouniformmovementwithoutr