特征描述子FeatureDescriptor是每个特征点独特的身份认证同一空间点在不同视角的特征点具有高度相似的描述子不同特征点的描述子差异性尽量大通常描述子是一个具有固定长度的向量描述子可以分为以下几种类型：基于不变性的描述子、基于直方图的描述子、二进制描述子PC

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言原理示意图1、局部坐标系的建立2、描述子三元素具体求法。推导α