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一、边缘化VINS中的边缘化策略，将滑出窗外的帧与滑窗内的帧的约束使用边缘化的形式保存为先验误差因子进行后续非线性优化，以保留约束信息。VINS-Fusion优化约束包括：a.视觉误差因子约束，b.IMU预积分约束，c.边缘化先验因子约束文章主要讲述边缘化先验因子约束如何产生。VINS-Fus

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 1   Il.ParaphraseExplainthefollowingsentencesinyourownwords,bringingoutanyimpliedmeanings1....withafacethatseemedtotallyunfamiliarwithlaughter...(Para.2)2SometimesoldJules,orhissonLazarus,wouldgetmixedupinaSaturda

今天完成了所有的html，css，以及js的菜鸟相关课程，总的来说了解了很多的程序语言，但也有很多复杂的不懂。希望和我一样学习前端的朋友一样，不要着急。虽然是基础知识但是也很难全部记住理解30%，对剩下的有个印象即可，但是最为重要的是实际操作，慢慢练习有些基础知识慢慢就会了。几天说

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