前言 温馨提示：请在看过源代码的情况下看此文章学习效果更好。ORBextractor.cc这个源文件定义函数众多，要是按照源码的顺序进行学习会抓不住重点，下面是我梳理的四个核心函数。一、主入口函数：operator()说明：主入口函数直接调用了ComputePyramid()、ComputeKeyPointsOctTree（）、