前言特征点均匀化：特征点一般集中在图像纹理比较丰富的区域，在缺乏纹理的区域则特征点数量会少。这会造成特征点冗余，本来几个特征点就能描述清楚某个区域，那么其余的该区域的特征点就多余了。当特征点过多的集中在某一个区域还会造成无法计算相机的位姿即特征点太过集中影响SLAM