书接上回，上章我们讲到原理，本章我们来聊聊实现。在笔者的实际项目经历中，梯形加减速运用的比较广泛，主要以其优秀的加减速能力、对算法实现资源的需求较小、实现难度适中而被广泛应用。下面就简单介绍一下基于MCU的算法实现过程，以STM32为例。采用“梯形”加减速算法，在运动过