本博客为高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》学习笔记，用于记录书中的源码与注释。栅格最近邻法和体素最近邻法都是在空间位置上对点云进行索引。由于二维栅格和三维体素（Voxel）的实现非常相似，所以高翔先生使用模板类同时实现它们。gridnn.hpp以下为头文件的源码////Crea