本篇文章需要将前面几个关于moveit的内容手敲以便，熟悉基本流程再来实操！ 一、规避障碍物1.1AddincludeforPlanningSceneInterface添加引用头文件：#include<moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>1.2ChangetheTargetPose重新设定目标