除了灵活碰撞库(FCL)之外，Bullet碰撞检测也可用作碰撞检查器。本教程以可视化碰撞教程为基础，展示碰撞。此外，还提供连续碰撞检测（CCD），并通过Bullet进行演示。入门如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。运行代码使用Roslaunch启动文件直接从moveit_tu

MoveItCpp教程介绍MoveItCpp是一个新的高级接口，一个统一的C++API，不需要使用ROS操作、服务和消息来访问核心MoveIt功能，并且是现有MoveGroupAPI的替代方案（不是完全替代），我们建议需要更多实时控制或行业应用的高级用户使用此接口。PickNikRobotics已根据我们许多商业应

子坐标是在CollisionObjects上定义的坐标。它们可用于定义您放置在场景中的对象上的兴趣点，例如瓶子的开口、螺丝刀的尖端或螺丝的头部。它们可用于规划和编写机器人指令，例如“拿起瓶子，然后将开口移到水龙头的喷口下方”，或“拿起螺丝刀，然后将其放在螺丝头上方”。编写专注于机器

MoveIt深度把握本教程演示了如何在MoveIt任务构造器中使用抓握姿势检测(GPD)和 Dex-Net。GPD（左）和Dex-Net（右）用于生成拾取圆柱体的抓取姿势。https://moveit.picknik.ai/main/_images/mtc_gpd_panda.gif 入门如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。

MoveItGrasps是一款用于抓取块或圆柱体等物体的抓取生成器，可用作MoveIt拾取和放置管道的替代品。MoveItGrasps提供基于可达性和接近、抬起和后退运动的笛卡尔规划来过滤抓取的功能。抓握生成算法基于简单的长方体形状，不考虑摩擦锥或其他抓握动力。MoveItGrasps可与平行

拾取和放置注意：本教程中使用的功能已弃用。要执行拾取和放置操作，应使用MoveIt任务构造器(MTC)（使用MoveIt任务构造器拾取和放置）。 在MoveIt中，抓取是使用MoveGroup接口完成的。为了抓取一个物体，我们需要创建moveit_msgs::Graspmsg，以便定义抓取操作中涉及的各种姿势和姿

时间参数化MoveIt目前主要是一个运动规划框架-它规划关节或末端执行器的位置，但不规划速度或加速度。但是，MoveIt确实利用后处理来对速度和加速度值的运动轨迹进行时间参数化。下面我们将解释MoveIt这一部分所涉及的设置和组件。 速度控制来自文件默认情况下，MoveIt将关

本节将引导您了解C++示例代码，该代码可让您在RViz中移动和与机器人手臂交互时可视化机器人本身与世界之间的碰撞接触点。入门运行代码使用Roslaunch启动文件直接从moveit_tutorials运行代码：roslaunchmoveit_tutorialsvisualizing_collisions_tutorial.launch现在

PlanningSceneMonitor是维护最新规划场景的推荐接口。RobotState、CurrentStateMonitor、PlanningScene、PlanningSceneMonitor和PlanningSceneInterface之间的关系一开始可能非常令人困惑。本教程旨在阐明这些关键概念。机器人状态RobotState是机器人的快照。它包含RobotMod

URDFMoveIt2从URDF（统一机器人描述格式）开始，这是用于在ROS和ROS2中描述机器人的原生格式。在本教程中，您将找到URDF的资源、重要提示以及MoveIt2特定要求的列表。URDF资源URDFROSWiki页面-URDF ROSWiki页面是关于URDF的大部分信息的来源。URDF教程-

 在MoveIt中，最简单的用户界面是通过 MoveGroupInterface 类。它为用户可能想要执行的大多数操作提供了易于使用的功能，特别是设置关节或姿势目标、创建运动计划、移动机器人、将对象添加到环境中以及从机器人上连接/分离对象。此接口通过ROS主题、服务和操作与 MoveGrou

本教程将向您介绍如何将对象插入规划场景并围绕它们进行规划。先决条件如果您还没有这样做，请确保您已完成RViz中的可视化hello_moveit中的步骤。本项目假设您从上一个教程结束的地方开始。如果您只想运行本教程，您可以按照Docker指南启动一个包含已完成教程的容器。步骤1添

 本教程将向您介绍一个工具，通过在RViz中呈现可视化效果，该工具可以帮助您更轻松地了解MoveIt应用程序正在做什么。先决条件如果你还没有完成，请确保你已经完成了你的第一个项目hello_moveit中的步骤。这个项目假设你从上一个教程结束的地方开始。步骤1添加依赖moveit_v

 本教程将指导您使用MoveIt编写第一个C++应用程序。警告：MoveIt中的大多数功能将无法正常工作，因为完整的MoveGroup功能需要附加参数。如需完整设置，请继续阅读MoveGroupC++接口教程。先决条件如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。本教程假设您了

 这里将教您如何使用RViz和MoveItDisplay插件在MoveIt中创建运动计划。Rviz是ROS中的主要可视化工具，也是调试机器人的非常有用的工具。MoveItDisplay插件允许您设置虚拟环境（规划场景）、以交互方式为机器人创建起始和目标状态、测试各种运动规划器并可视化输出。让我