在上一篇博客中配置了UVW三相PWM的定时器，在此基础上增加配置ABZ编码器定时器启用一个定时器中断，用于PID处理 代码如下//常量定义#definePI3.14159265359f#definePWM_RESOLUTION5250.0f//PWM分辨率#defineCIRCLE_RESOLUTION1000//圆周分辨率#defineMOTOR