目录一、概述二、相关工作 1、单目深度估计2、单目几何估计3、相机内参估计4、单目几何的大规模数据训练三、前置知识1、仿射不变和尺度不变指标2、FOV和shift3、ROE对齐求解器四、MoGe1、为什么设计仿射不变？2、恢复相机焦距和移位 3、MoGe框架五、实验1、点