原文于2023.10.25发布于本人CSDN主页，现同步至cnblogs1 普通二值化的缺点当场地光线不均时，基础的固定阈值二值化无法适应光线的变化。此外，对大量与道路无关的像素点进行二值化处理会造成算力的浪费。2 使用差比和对于MT9V03X拍摄的画面，其由0-255级灰度的像素点组成。二值化的思

原文于2023.10.23发布于本人CSDN账号，现同步至博客园1 选择合适的镜头与摄像头安装方式镜头焦距：上图为16mm等效焦距镜头（110°视场角）画面，下图为25mm等效焦距镜头（75°视场角）画面。镜头的视场角越大，可看见的道路范围越大，但画面中也会产生更多的干扰。镜头的视场角越小，画面干扰