通讯对象PDO我的观点：一个CANopen设备可以拥有最多512个RPDO和512个TPDO，总共最多1024个PDO。（得到GPT4o的肯定）CiA协议栈观点：一个只有一个逻辑设备的CANopen设备最多有512个PDO。PDO的两种用法：TPDO：生产者PDORPDO：消费者PDO特点小而快传输模式同步传