前言新增地图点需要经过比较严苛的筛选才能留下，只有这样才能提高定位和建图的准确性、控制地图建图规模、降低计算量。新增地图点主要来自a.双目相机和RGB-D相机模式下的跟踪线程产生的地图点b.局部建图线程中关键帧之间生成的新的地图点。 函数声明voidLocalMapping::M

文章目录一、函数意义二、LocalMapping::MapPointCulling()1.函数讲解2.函数代码三、LocalMapping::CreateNewMapPoints()1.函数讲解2.函数代码四、总结一、函数意义这两个函数是局部见图的核心函数之二，作用是删除不好的地图点，为创造新的地图点。学习局部建图