实现步骤构建一个新的软件包，包名叫做lidar_pkg。cdcatkin_ws/src/catkin_create_pkglidar_pkgroscpprospysensor_msgs输入code，打开vscode在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar_node。在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/scan，并设置回调函数为