LaneKeepingEnv环境的工作原理可以归纳如下：初始化阶段：环境在创建时，会调用__init__方法进行初始化。初始化过程中，会设置一些关键的属性，如lane（当前车道）、lanes（所有车道的列表）、trajectory（车辆的轨迹）等。环境的默认配置参数由default_config方法定义，这些参数包括观测类型、动