前言ORB-SLAM3支持多地图系统，因此引进了地图融合线程。地图融合线程会检测活跃地图和整个地图集是否存在共同区域，如果检测到共同区域发生在当前关键帧和活跃地图中，则执行闭环操作，如果检测到共同区域发生在当前帧和非活跃地图中，则执行地图融合操作。如果同时检测到闭环和地图