卡尔曼滤波器是一种最优递归数据处理算法，它更像是一种观测器，而不是一般意义上的滤波器。卡曼滤波器的应用非常广泛，尤其是在导航当中。它的广泛应用是因为我们生活的世界中存在着大量的不确定性，当我们去描述一个系统的时候，这个不确定性主要体现在三个方面不存