1.介绍在ROS2_control框架中，hardware模块负责与物理硬件进行直接通信。它抽象了三类硬件：system、sensor和actuator，分别对应复杂的系统、仅输出数据的传感器和仅接收输入的执行器。2.类与接口在ROS2_control中，system、sensor和actuator作为三个核心类存在被上层调用，它们各自