1.功能说明ForceTorqueControl是一个可后载入的备选软件包，具有下列功能：执行取决于测得的过程力和力矩的运动遵守过程力和力矩，不取决于工件的位置和尺寸遵守加工工件期间复杂的过程力变化沿着根据测得的过程力编程的轨迹调整速度通过对机器人柔韧性的编程补偿工件的