前言 ETH&微软最新开源-全局式GLOMAP，它与以前的全局SfM系统相比，其核心区别在于全局定位步骤。不是先执行不适定的平移平均然后进行全局三角测量，而是进行联合相机和点位置估计。GLOMAP不仅在鲁棒性和准确性方面达到增量式COLMAP系统相当或更优的水平，同时还比COLMAP快几个数量级。