目录概况创新点详解1、跨注意力动态融合 Cross-AttentionDynamicFusion（1）特征提取（2）体素特征编码（3）BEV特征提取（4）特征动态融合①线性变换②对Q(BEV特征)和K(图像特征)进行点积运算③Softmax运算④特征加权融合⑤将计算出来的特征与图像原特征进行连接 2、同步数