Publisher的创建与发送消息发送消息的流程如下DomainParticipant的创建DomainParticipantFactory该实例管理着当前进程创建的所有DomainParticipant，UML类图如下其中的participants_存储着DomainID到对应的Participant之间的映射DomainParticipant创建的DomainParticipa