1理论推导1.1PID式中： ——控制器的输出；——控制器的输入（常常是设定值与被控量之差）；Kp——控制器的比例放大系数；Ti——控制器的积分时间；Td——控制器的微分时间；1.2位置式PID设为第k次采样时刻控制器的输出值，可得离散的PID算式，又称位置式PID算式：e(k):用户设定的值（目标