这是一个系列文章《如何从零开始实现TDOA技术的UWB精确定位系统》第6部分。重要提示（劝退说明）：Q：做这个定位系统需要基础么？A：文章不是写给小白看的，需要有电子技术和软件编程的基础Q：你的这些硬件/软件是开源的吗？A：不是开源的。这一系列文章是授人以“渔”，而不是授人以“

超宽带技术是一种全新的、与传统通信技术有极大差异的通信新技术。它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据。FCC对UWB系统的定义为带宽>500MHz且载波中心频率>2.5GHz。DW1000是一款完全集成的单芯片超宽带(UWB)低功耗

​ 这是一个系列文章《如何从零开始实现TDOA技术的UWB精确定位系统》第3部分。重要提示（劝退说明）：Q：做这个定位系统需要基础么？A：文章不是写给小白看的，需要有电子技术和软件编程的基础Q：你的这些硬件/软件是开源的吗？A：不是开源的。这一系列文章是授人以“渔”，而不是授人以“鱼”。

DW1000的PLL失锁问题说明​ 许多DW1000用户在研发测试过程中读取芯片状态寄存器时，会发现芯片上述的两个PLL_LL位出现了置位情况。通过阅读旁边的说明可以了解到，该位置位说明PLL出现了失锁情况，芯片运行可能出现了故障。但对于失锁是什么意思，故障要怎么排查，这个故障会影响什么？很

DW1000的CCA例程介绍​ 对于无线传感器网络应用，大多数的MAC协议都依赖于ClearChannelAssessment(CCA)来避免冲突。这包括对空中信号进行采样，检测信道是否空闲。一般的无线电可以通过检测载波信号来实现，但是对于UWB技术来说是不行的。对于UWB技术来说，一种可行的方案是只寻找前

DW1000芯片的RF测试与校准：接收灵敏度测试基本原理​ 一般来讲，接收机的接收灵敏度指标测试会通过丢包率来进行评估。即以一个标准的发射机对待测接收机进行发包，然后统计丢包率。然后逐步降低发射机的发射功率，观察丢包率的变化情况。一般来讲，随着发射机发射功率越低，丢包率也会越高

TREK1000介绍在前面TWR测距技术的基础上，DW1000的厂商推出了一套RTLS（realtimelocationsystem，实时定位系统）开发套件TREK1000。该套件包括多块基于STM32+DW1000的开发板，配套的嵌入式软件、PC端上位机及源码。可以实现如下应用演示：TOA定位电子围栏室内导航套件开箱打开

UWB定位三基站加一个标签UWB相关资料dwm1000模块uwb定位ds-twr测距dw1000模块，双边双向测距，研创物联代码，最多支持4基站8标签测距，基站和标签、信道、速率等配置可通过USB虚拟串口进行切换，支持连接官方上位机（有QT5源码），可实现测距显示及定位坐标解算并显示位置，原理图，PCB，手册等

说明在前面的博客中，已经介绍过发射功率的测量和设置了，其实发射功率的校准基本上也没什么可说了。基本就是和晶振校准流程类似，通过设置芯片寄存，调整测出一个合适的功率值，能保证发射机发射功率不超过标准要求的41.3dBm/Mhz。校准基本流程和晶振校准类似，发射功率校准流程如下，：由

说明在由DW1000芯片的制造原厂提供的示例代码中，同样提供了DS-TWR方案的实现示例：Example5a:double-sidedtwo-wayranging(DSTWR)initiatorExample5b:double-sidedtwo-wayrangingrespond该示例以C代码形式，演示了一个简单的双边双向测距的实现过程，本质上双边双向测距

说明在上一篇博客中对代码和原理进行了分析，现在对方案进行实践。测试环境本次测试硬件使用Nordic的nRF52840DK板作为主控，通过杜邦线连接到DWM1000模块上软件环境使用NordicV1.7.10SDK和dw1000V2.14API库。测试例程为：Example6a:single-sidedtwo-wayranging(SSTWR)

说明发射功率和频偏是RF参数中比较重要的两个指标，对RF性能有极大影响。在校准前需要知道如何设置，这里进行介绍频偏DW1000的载波信号由外部晶振谐振得到的38.4Mhz时钟信

说明在官方文档APS012中介绍了DW1000的相关测试说明，在APS023Part1和Part2描述了对DW1000芯片的发射功率校准和管理以及发射带宽和信道功率补偿。对于DW1000的测试、校准

WB技术,目前主要应用在室内定位、人员定位系统等定位领域。近年来被应用在无线定位和雷达测距应用中，因此作为民用雷达和民用测距取得了较快的发展。而今天，我们主要要来介