B站视频demo：https://www.bilibili.com/video/BV1ZvytYZEqM/代码使用注意事项：运行前，已连接Tello无人机的WIFI，并确保公用网络的防火墙已关闭！self.model=替换为自己的模型路径！视频demo代码如下：importthreadingimporttimeimportcv2importtorchimportrobomasterf

介绍代码简介代码的主要功能是将无人机拍摄的图像中的每个像素位置转换为地理坐标（经纬度），并计算图像的实际物理尺寸。具体包括以下几个步骤：坐标转换：从图像的像素坐标开始，转换为归一化的图像平面坐标。将这些坐标转换为相机坐标系中的坐标，考虑到焦距的影响。坐标系转换

CI/CD是持续性集交和持续性部署，简单来讲就是自动化构建和自动化部署。目前有很多集成方案，也有很多组装方案，只要能实现自动化构建出制品，再自动部署到生产环境就行。目前很多源代码都集成了CI/CD功能，drone也是目前比较流行的一个方案，简单易用，高性能。前提条件已经使用Gitea部署作

 

  代码仓库https://github.com/Dongvdong/v1_1_slam_tool 主要有两个库1正常的库获取经纬度但是无法获取云台和飞机姿态22进制模式读取可以获取更多信息，但是读取的高度有精度损失。#-*-coding:utf-8-*-#condaactivatepy37gaosi#服务器#activatepy38

https://blog.csdn.net/qq122716072/article/details/130930158?spm=1001.2101.3001.6650.6&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-6-130930158-blog-130902253.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base7&

使用Drone进行自动化构建提到CI/CD，最有名的当然是jenkins，但是它好像太复杂了，不管是装在主机，还是装在docker里，都很难使用，更何况很多插件还很难下载。上手难度这么大，当然就不利于新手学习了，于是转而使用Drone，它可是相当轻量的产品了，本身就支持以容器提供服务。虽然只是简单的过程，

云原生(CloudNative)是伴随的容器技术发展出现的的一个词，最早出自Pivotal公司（即开发了Spring的公司）的一本技术小册子MigratingtoCloud-NativeApplicationArchitectures，其中定义了云原生应用应当具备的一些特质，如无状态、可持续交付、微服务化等。随后云原生概念被广

/usr/local/bindrone.ymlversion:'3'networks:mxy:external:falseservices:#容器名称drone-server:container_name:drone#构建所使用的镜像image:drone/drone#映射容器内80端口到宿主机的8069端口,若修改的话，那么上面Gitee上也需要

1.介绍DronebyHarness™是一个基于Docker容器技术的可扩展的持续集成引擎，用于自动化测试、构建、发布。每个构建都在一个临时的Docker容器中执行，使开发人员能够完全控制其构建环境并保证隔离。开发者只需在项目中包含.drone.yml文件，将代码推送到git仓库，Drone就能够自动化的

记录Drone标准.drone.yml文件version:"3.7"services:nginx:image:nginx:alpinecontainer_name:drone_nginxports:-"80:80"restart:alwaysnetworks:-dronenetmysql:image:mysql:5.7restart:

drone:image:drone/droneenvironment:-DRONE_GITEA_SERVER=http://xxx:13000-DRONE_GITEA_CLIENT_ID=a2a16b95-4ea4-43ff-a3da-b18260acd8b0-DRONE_GITEA_CLIENT_SECRET=gto_dt3xg3jcgcscift4mdhtqljzhb7qphsc3doalve5w55bpllvrp4a

如果部署完成后，点击某个仓库显示404.Wearesorry,theresourceyourequestedcannotbefound. 那么请检查gitee的仓库名称和路径是否完全一致，包括大小写！

version:"3"services:gitea:image:gitea/gitea:latestcontainer_name:giteaenvironment:-USER_UID=1000-USER_GID=1000restart:alwaysvolumes:-/gitea:/data-/etc/timezone:/etc/timezone:ro-/etc/localtime:/etc/localtime:roports:-"

1.nginx.confusernginx;worker_processes1;error_log/var/log/nginx/error.logwarn;pid/var/run/nginx.pid;events{worker_connections1024;}http{include/etc/nginx/mime.types;default_typeapplication/octet-stream

1.[.drone.yml]kind:pipelinetype:dockername:deploymentplatform:os:linuxarch:amd64steps:-name:buildimage:mcr.microsoft.com/dotnet/sdk:6.0volumes:-name:dotnet-buildpath:/mnt/dotnet/appcommands:

什么是CICDCICD一般包含三个概念：持续集成（ContinuousIntegration，CI），持续交付（ContinuousDelivery），持续部署（ContinuousDeploy）。他是一种软件开发实践，核心是通过引入自动化的手段来提高软件交付效率。其最终目的是为了让工程师更快，更高质量，更简单的交付软件。持续集成在传统软

   dronepipeline  kind:pipelinename:MyPipelinetrigger:event:-pushbranch:-dev-teststeps:-name:Packagecodeimage:maven:3.6.3-jdk-8commands:-mvncleanpackage-name:SSHtotargethostimage:appleb

ARDrone直升机确实很好玩，但以前只有用iPad，iPhone，iPodTouch，安卓智能手机，及Linux电脑才能玩，不过有了DroneStation，玩家现在可以使用Mac结合游戏手柄来玩。玩家可以用一个普通游戏手柄来控制飞行器，目前兼容USBXbox360，PS3，Extreme3D pro，DualActionGamepad，ThrustmasterT-Fl

DPDroneApp使用支持DPDrone isaUAV toyremotecontrolapp.DPDrone 是一款无人机玩具遥控App。ThemobilephonesendsthecontroldatatothetoyUAV th

AboutRadioTelemetryDroneTelemetryDataDronetelemetryisdatagatheredabouttheaircraftanditssurroundingsthatissentbacktotheoperatororground

注意：构建的前提，已安装Gitea和Drone1.新建一个SpringBoot项目如果可以的话建议在MavenPOM文件中的Build-> finalName指定打包完成后的文件名<build>

简介使用过git的开发者都知道，这是一个很好用的代码管理工具。网上已有很多在线的git管理平台，如github、gitee等，但有一些限制，如：有成员人数限制。github免费的私有库最多

DroneCI+K3SCD简单说明这里使用了gitea、drone、drone-runner、阿里云容器仓库、k3sDroneCI略CD创建应用负载（能跑就行那种）1.基本信息2.容器信息复制触

.drone.yml点击查看代码kind:pipeline#定义对象类型，还有secret和signature两种类型type:docker#定义流水线类型，还有kubernetes、exec、ssh等类型name:build