三种方法-直接从IntelRealSenseD456/D435获取相机和IMU内外参数，自己标定很麻烦1、直接从出厂参数获取方法1——最直接直接从IntelRealSense中获取相机参数。先按照下面图片的步骤获取数据，保存为json,然后电脑可以直接用记事本打开查看。方法2——最有条理在ubuntu