文章目录一、函数意义二、LocalMapping::ComputeF12()1.函数讲解2.函数代码三、ORBmatcher::CheckDistEpipolarLine()1.函数讲解2.函数代码四、总结一、函数意义这两个函数在LocalMapping::CreateNewMapPoints()被调用，之所以单独拿出来讲，是因为这两个函都是计算的