1.SwingLegControl\(J_i\inR^{3*3}\)是足端雅可比；\(\tau_{i,ff}\)是前馈力矩\(\Lambda\inR^{3*3}\)是操作空间惯性矩阵；\(a_{i,ref}\inR^{3*3}\)是机体坐标系下的参考加速度q是关节角度；\(C_i\dot{q}_i+G_i\)是科里奥利力和重力2.GroundForceControl\(\tau

2PC-NN安全推理与实际应用之间仍存在较大性能差距，因此只适用于小数据集或简单模型。Cheetah仔细设计DNN，基于格的同态加密、VOLE类型的不经意传输和秘密共享，提出了一个2PC-NN推理系统Cheetah，比CCS'20的CrypTFlow2开销小的多，计算效率更快，通信效率更高。主要贡献有两点:基于格