如下是麦克纳姆轮工作机制，使用全力矩控制，附pid把每一个轮子拿出来都是一个承受三个方向上的力的单一物体，根据力矩平衡，四个不同方向上的力会形成四轮平衡，以移动不懂的话没关系后附控制代码voidChassis_Ctrl(void){          f_ang=DOUBLE_ECHO.GM_UP_

本文分享自华为云社区《JavaChassis3技术解密：流式响应和人工智能应用开发》，作者：liubao68。随着生成式人工智能技术的发展，应用程序开发者对于流式响应(StreamingResponses)的诉求越来越多。服务器事件推送(ServerPushEvents)技术能够在使用HTTP协议的前提下，提供流式响应能力

本文分享自华为云社区《JavaChassis3技术解密：接口维度负载均衡》，作者：liubao68。在JavaChassis3技术解密：负载均衡选择器中解密了JavaChassis3负载均衡在解决性能方面提供的算法。这次解密的技术来源于实际客户案例：在客户的微服务系统中，存在很多种不同逻辑的接口，以及特殊

本文分享自华为云社区《JavaChassis3技术解密：契约优先（APIFirst）开发》，作者：liubao68。契约优先（APIFirst）开发是指应用程序开发过程中，将API设计作为第一优先级的任务。契约优先开发随着WebServices概念的发展而不断得到重视，特别是微服务架构出现以后，API设计成为影响功能开放、

dist/images/start-ovs.shovn-controller启动时，执行start-ovs.sh，会向南向db上报随机生成的system-id。system-id保存到了容器本地db中。cat/etc/openvswitch/conf.db|grep"bb65f74d-9" ovs-ovn容器中查询当前节点南向dbchassisid即ovssystem-idovs-vsctlgetopen_

本文分享自华为云社区《JavaChassis3技术解密：与SpringCloud的互操作》，作者：liubao68。JavaChassis3一个很重要的设计原则：利用架构的韧性设计来解决兼容性问题。比如通过引入微服务网关，来解决不同语言、不同框架、遗留系统之间的互操作问题。本文在这个架构原则基础上，讨论

本文分享自华为云社区《JavaChassis3技术解密：易扩展的多种注册中心支持》，作者：liubao68。JavaChassis的早期版本依赖于ServiceCenter，提供了很多差异化的竞争力：接口级别转发。通过注册中心管理微服务的每个版本的元数据，特别是契约数据。结合契约数据，能够实现版本级别的路由

原文链接：https://bbs.huaweicloud.com/blogs/420748JavaChassis的早期版本依赖于ServiceCenter，提供了很多差异化的竞争力：接口级别转发。通过注册中心管理微服务的每个版本的元数据，特别是契约数据。结合契约数据，能够实现版本级别的路由能力。比如一个微服务存在v1和v2两

本文分享自华为云社区《JavaChassis3技术解密：应用视角的配置管理》，作者：liubao68。谈论微服务配置管理的时候，最多的是以配置中心为视角，讨论其配置管理能力。和注册中心一样，不同的配置中心会有一些关键的设计指标。配置的格式和类型。支持不同格式和类型的配置项，比如YAML、文

在linux上一般通过dmidecode来获取DMI信息，crash也提供了获取DMI信息的命令，不过内容不会像dmidecode那么详细。crash>sys-iDMI_BIOS_VENDOR:SeaBIOSDMI_BIOS_VERSION:rel-1.14.0-0-g155821a1990b-prebuilt.qemu.orgDMI_BIOS_DATE:04/01/20

序号TablePurpose1NBGlobalNorthboundconfiguration2Logical_SwitchL2logicalswitch3LogicalSwitchportL2logicalswitchport4ForwardingGroupforwardinggroup5AddressSetAddressSets6GroupPortPortGroups7LoadBalancerloadbalancer8LoadBalancerHe