基于【PSINS工具箱】，提供一个MATLAB例程，仅以速度为观测量的SINS/GNSS组合导航（滤波方式为CKF），无需下载，订阅专栏后可直接复制文章目录工具箱程序简述运行结果代码程序讲解代码功能概述代码结构与关键步骤结论工具箱本程序需要在安装工具箱后使用，工具箱是开源的，链

基于【PSINS工具箱】，提供一个MATLAB例程，仅以速度为观测量的SINS/GNSS组合导航（滤波方式可选EKF/UKF/CKF），无需下载，订阅专栏后可直接复制文章目录工具箱程序简述运行结果程序源代码程序讲解代码功能概述代码结构与关键步骤结论工具箱本程序需要在安装工具箱后使用，

  扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）和容积卡尔曼滤波（CKF）。通过对比这三种算法在相同动态系统下的表现，用户能够深入理解每种滤波器的优缺点，为自己的项目选择最合适的技术方案。主要特点三种滤波算法对比：同时实现EKF、UKF和CKF，便于用户直观比较不同算法在相同条件下

代码简介基于PSINS的MATLAB工具箱。工具箱给的例程只有单独的EKF等滤波算法，这个程序将三种方法汇总在一起，并进行对比。运行结果真值、EKF、UKF、CKF下的轨迹对比。原创的三维轨迹对比图：分三轴的误差对比图（左）和误差CDF图（右）：源代码%基于PSINS工具箱的EKF、UKF、CKF对

前言标题里的EKF、UKF、CKF、PF分别为：扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波、粒子滤波。EKF是扩展卡尔曼滤波，计算快，最常用于非线性状态方程或观测方程下的卡尔曼滤波。但是EKF应对强非线性的系统时，估计效果不如UKF。UKF是无迹卡尔曼滤波/无味卡尔曼滤波，使用U