几何校准基本概念内参数内参数是相机内部的参数，与相机的位置无关，由镜头和感光元器件的特性决定。包括：主距，主点，畸变参数畸变参数径向畸变：正和负径向畸变[@]正径向畸变(桶形畸变)：在这种畸变中，图像中心附近的点会向外移动，图像看起来像是从中心向外膨胀，尤其是在图像的