多传感器融合最近的方法为将相机特征与激光雷达点云进行融合。然而,相机到激光雷达的投影会丢失相机特征的语义密度,阻碍此类方法的效果，尤其是对于语义导向的任务（如3D场景分割）。BEVFusion,将多模态特征统一在共享的鸟瞰视图(BEV)表示空间中，同时保持了几何结构和语义密度,并