参考链接：直升机位置控制和导航—开发文档(ardupilot.org)参考图：1.追溯起源 1.1设置home点Ardusub.cpp中的update_home_from_EKF();函数//更新无人机Home点（起始点）的位置的函数voidSub::update_home_from_EKF(){//exitimmediatelyifhomealreadyset