Timer定时器对输入得到时钟进行计数，在计数达到设定值时触发中断。时基单元=计数器+预分频器+自动重装寄存器 定时器功能：（1）定时中断功能、内外时钟源选择（2）输出比较（3）输入捕获/主从触发模式（4）编码器接口 定时器分类： 基本定时器+通用定时器+高级定时器STM32F103