前面说到通过控制对应的IO上的PWM占空比即可完成对电机速度的控制。关于PWM的介绍在ROS2硬件控制篇的舵机控制中已经介绍过了，所以我们知道通过改变PWM的占空比可以实现对输出电压的大小调节。占空比越大，输出电压越高；占空比越小，输出电压越低。接着我们通过一个实验来验证下一、新建

前面说到通过控制对应的IO电平变换即可完成对电机正反转的控制，本节我们尝试编写代码，进行实验。一、新建工程新建example21_motor_direction_control二、编写代码根据第前面硬件控制章节学到的内容可知，控制IO电平只需要使用pinMode和digitalWrite相关函数即可。/***@filem