自动驾驶技术受到了学术界和工业界的广泛关注，但当前的自动驾驶系统大多基于数据驱动的方法，存在可解释性、泛化能力和持续学习能力方面的显著不足。而且单车自动驾驶系统缺乏与其他车辆协作和协商的能力，这对于提高驾驶安全性和效率至关重要。交通路口的场景：其中车1（veh1）和