中值积分形式的预积分（一）：https://blog.csdn.net/ergevv/article/details/143165323?spm=1001.2014.3001.5501中值积分形式的预积分（二）：https://blog.csdn.net/ergevv/article/details/143262065?spm=1001.2014.3001.5502零偏更新以及预积分的更新：https://blog.csdn.net/ergev