1.总思路用两个IMU(1-head，2-robotend)分别固定在想要测量的两个空间点上，用另外一个IMU(3)固定在静止物体上，充当参考坐标系。IMU1ismountedonthehumanhead,IMU2ismountedontherobotend-effector,andIMU3ismountedonthedeskasstationary.2.带入实数计算