雅可比矩阵在机器人运动学中扮演着非常重要的角色，主要体现在以下几个方面：速度求解器：雅可比矩阵能够将关节空间的速度映射到笛卡尔空间的速度，或者反过来。通过雅可比矩阵，可以计算出在给定关节速度下，末端执行器的线速度和角速度。这在控制机器人运动、路径规划和碰撞检测