一：什么是SLAM，SLAM和导航规划又有什么关系？SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，即同时定位与建图）是一种在未知或动态环境中自行驶的重要技术。主要通过设备上的传感器（如激光雷达、深度摄像头、惯性测量单元IMU等）实时感知周围环境，同时估计自身的位姿（位置和朝向）以及构建