论文地址：https://arxiv.org/pdf/2211.17111.pdf​arxiv.org/pdf/2211.17111.pdf代码地址：GitHub-HuangJunJie2017/BEVDet:OfficialcodebaseoftheBEVDetseries.​github.com/HuangJunJie2017/BEVDet/tree/dev2.0整体思想：作者从工程优化的角度考虑优化BEVDet，提出了B

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讲的是假设P是空间的一点（x,y,z）写成vec4(x,y,z,1)最终[-1,1]的时候P2(x1/w1,y1/w1,z1/w1,1) 然后proj*viewModelMatrix之后第一行是abcd第四行是efgh那么a*x+b*y+c*z+d=

圆锥体是通过将公共点的无限线段连接到圆形底中的所有点而形成的三维图形。这个共同点也称为顶点。圆锥体使用三个维度进行测量：其圆形底部的半径、高度和横向高度。圆锥体的