动力学研究物体的运动和作用力之间的关系。机器人动力学问题有两类：一是已知机器人各关节的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位置、速度和加速度，这是动力学正问题；二是已知各关节的位置、速度和加速度，求各关节所需的驱动力或力矩，这是动力学逆问题。机器人的动力学正问题主要用于