简述Bullet中软体的碰撞检测与响应算法，仅针对Soft类型，Deformable类型不包含在这篇文章中。1.软体碰撞检测在BulletPhysics中，软体的碰撞检测采用的是“点-面”的方法，即分别用两个软体的m_ndbvt和m_fdbvt做碰撞检测，两个bvh树之间的遍历方法不在此展开，当Node