一、知识预览1）超时控制的概念引入2）使用setsockopt设置超时控制3）使用select设置超时控制4）使用SIGALRM和alarm设置超时控制5）指数补偿法的超时连接机制二、概念引入①什么是网络超时控制超时实际上是一种介于阻塞与非阻塞之间的折中等待的方案：阻塞操作，意味着如果条件不满

卷径计算有很多方法，这里我们提供另一个思路，这里我们采用的是通过速度控制间接控制张力通过线速度和系统卷径我们可以计算出我们的速度前馈量(主速度)。具体收放卷前馈量计算可以参考下面文章链接：收放卷前馈量计算FC(梯形图+SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读584次。这篇博客是收