目录前言一、坐标系1.笛卡尔坐标系2.图像坐标系3.线阵相机坐标系4.相机坐标系5.平台传感器二、普通光学相机的成像模型1.平面相机2.线阵相机3.鱼眼相机4.通用几何成像模型三、其他补充1.空间后方交会2.正算和反算3.灭点和灭线4.相机检校小结前言