组合定位GPS遵守NMEA0184GPS每次测量都是独立的，即与上次测量无关，所以不存在误差累计不同IMU器件，其驱动是不同的IMU存在数据漂移，测量相对位置GPS/INS组合制导INS是惯性导航系统（InertialNavigationSystem）的GPS/DR组合定位系统的组成：GPS传感器；odom：novatel/odom-pos